Представление о рефлексах было впервые выдвинуто французским философом Р. Декартом. Уже в эпоху древней медицины (К. Гален, 2 в.) определилось деление двигательных актов человека на произвольные , требующие участия сознания в их выполнении, и "непроизвольные", осуществляемые без участия сознания.
Учение Декарта о рефлекторном принципе нервной деятельности основано на представлениях о механизме непроизвольных движений. Весь процесс нервного действия, характеризующийся автоматизмом и непроизвольностью, состоит в раздражении чувствительных аппаратов, проведении их влияний по периферическим нервам к мозгу и от мозга к мышцам. В качестве примера подобных действий Декарт приводил мигание при внезапном появлении предмета перед глазами и отдергивание конечности при внезапном болевом раздражении. Для обозначения влияний, проводимых по периферическим нервам, Декарт заимствовал у древних медиков термин "животные духи". Несмотря на спиритуалистическую оболочку этого термина, Декарт придавал ему реальное и для своего времени вполне научное значение, основанное на идеях механики, кинематики, гидравлики.
В 18 в. исследованиями физиологов и анатомов (А. Галлер, И. Прохаска и др.) учение Декарта было освобождено от метафизическом терминологии, механицизма и распространено на деятельность внутренних органов. Важнейший вклад в учение о рефлексе и рефлекторном аппарате сделали Ч. Белл и Ф. Мажанди. Они показали, что все чувствительные (афферентные) волокна входят в спинной мозг в составе задних корешков, а эфферентные, в частности двигательные, покидают спинной мозг в составе передних корешков. Это открытие позволило английскому врачу и физиологу М. Холлу обосновать четкое представление о рефлекторной дуге и широко использовать учение о рефлексе и рефлекторной дуге в клинике.
Ко 2-й половине 19 в. накапливаются сведения об общих элементах в механизмах как рефлекторных — автоматических, непроизвольных, так и произвольных движении, относимых всецело к проявлениям психической деятельности головного мозга и противопоставлявшихся рефлекторным.
Сеченов в труде "Рефлексы головного мозга" (1863) утверждал, что "все акты сознательной и бессознательной жизни по способу происхождения суть рефлексы". Он обосновал представление об универсальном значении рефлекторного принципа в деятельности спинного и головного мозга как для непроизвольных, автоматических, так и произвольных движений.
Все большое разнообразие рефлекторных реакций со времени классических исследований И. П Павлова делят на две большие группы: на рефлексы безусловные и условные. Дискуссия