Казаками стали называть вольных людей, которые стали собираться за линией укреплений на южных и юго-восточных окраинах Русского государства и Великого княжества Литовского. В любом государстве есть люди, которые недовольны установившимися порядками и ценящие личную свободу превыше всего. Именно такие люди, беглые крестьяне, выгнанные помещиками боевые холопы и просто авантюристы стали заселять ничейные земли Дикого поля и сформировали собственную субкультуру.
К концу XIV века образовалось несколько крупных сообществ, проживавших в центральной Евразии возле крупных торговых путей того времени, в частности рек — в низовьях Днепра, Дона, Волги. К ним присоединилось заметное количество переселенцев из Московского, Литовского и Рязанского княжеств, а также из прочих северо-западных земель. Земли, на которых осели казаки постоянно подвергались набегам крымских татар, а, поскольку казаки сами занимались грабежом, то и атакам войск соседних государств. Для отражения этих атак казаки стали объединяться в общины, своеобразные военные формирования с собственным административным аппаратом. В результате, к XVI веку некоторые группы выросли в крупные вольные воинские формирования, являвшиеся одновременно автономными государственно-организованными сообществами, называемые казачьими войсками (Запорожское, Донское, Волгское, Яицкое).
Государственные власти, видя формирование независимой субкультуры казачества, стали пытаться использовать казаков в собственных целях – платили им жалование за защиту границ государства. Тем самым они избегали больших набегов тех же самых казаков на свои территории и получали мобильные вооруженные формирования, способные противостоять набегам крымских татар.