На протяжении XVI – XVII вв. отношения Речи Посполитой и России были, в основном, напряжёнными. А нередко – откровенно враждебными. Своими корнями противостояние двух крупнейших государств Восточной Европы уходит к началу XVI в., когда большинство земель Северо-Восточной Руси было объединено вокруг Москвы. Такое усиление России не устраивало Великое княжество Литовское, в составе которого находилось немало захваченных земель Юго-Восточной Руси (например, бывшие удельные Смоленское, Черниговское, Киевское, Переяславское княжества). Литва стремилась сохранить за собой эти территории, опасаясь, что русские государи захотят вернуть их в состав России. Это литовско-русское противостояние вылилось в несколько войн (1487 – 1494, 1500 – 1503, 1507 – 1508 и 1512 – 1522 гг.), по итогам которых такие западнорусские земли как Смоленщина и Черниговщина стали частью Российского государства. Великие князья литовские не могли смириться с потерей этих территорий и втайне мечтали о реванше. Эти настроения продолжили своё существование и после создания единого Польско-Литовского государства – Речи Посполитой в 1569 г.
Отдельного внимания заслуживают события Ливонской войны (1558 – 1583). Во-первых, потому что благодаря её событиям, собственно, и возникла Речь Посполитая (обескровленная длительной войной Литва была вынуждена объединиться с более сильной Польшей). Во-вторых, действия противников России были направлены не столько на захват территории бывшего Ливонского ордена, столько на то, чтобы не допустить выхода России к побережью Балтийского моря. Т.е. для Речи Посполитой ослабление противника было предпочтительнее захвата новых земель. Как известно, война закончилась для России не очень удачно, однако территориальные потери для неё не были критическими. По условиям Ям-Запольского мирного договора 1582 г. Речь Посполитая получала значительную часть Прибалтики, однако ничего из довоенных российских территорий (гораздо более значительными были потери Москвы в пользу Швеции). В любом случае, Ливонская война не сокрушила российскую мощь, а Литовско-Польское государство не смогло вернуть себе утерянные в начале XVI в. земли.
Звёздным часом для Речи Посполитой стало начало XVII в. – период Смутного времени (1604 – 1618). Ряд польских и литовских магнатов решили поддержать притязания на российский престол двух самозванцев: сначала Лжедмитрия І, а потом – Лжедмитрия ІІ. При этом официально Речь Посполитая длительное время была в стороне от данного конфликта. Тогдашний король Сигизмунд ІІІ (1587 – 1632) сомневался в успехе данной затеи и поэтому не рискнул идти на прямой конфликт с Российским государством. Хотя и надеялся таким образом вернуть утраченные Черниговщину и Смоленщину. И лишь, когда стало окончательно понятно, что затея с самозванцами не имеет никакой перспективы, в 1609 г. Речь Посполитая открыто вступила в войну. Поначалу успех сопутствовал ей. Ослабленная народными волнениями и внутренними междоусобицами, Россия потерпела поражение. В 1610 г. при поддержке группы пропольски настроенных бояр, польско-литовские оккупанты захватили Москву. Сына Сигизмунда ІІІ – королевича Владислава хотели провозгласить русским царём. Таким образом, на протяжении 1610 – 1612 гг. над Российским государством нависла реальная угроза потери своей независимости.
Однако благодаря национально-освободительному подъему русского народа осенью 1612 г. Москва была освобождена, а вслед за ней – ряд других захваченных земель. Однако полностью освободить свои территории ослабленной России не удалось. И царь Фёдор Михайлович был вынужден пойти на болезненные уступки – ради прекращения войны на истощение и получения необходимой для восстановления сил передышки. По условиям Деулинского перемирия 1618 г. Россия теряла Смоленск, Чернигов и прилегающие к ним земли. Это был настоящий триумф Речи Посполитой. А для Москвы делом чести стало получение реванша и возвращения утерянных территорий.
Первая такая попытка была сделана в ходе Смоленской войны 1632 – 1634 гг. Однако России удалось лишь добиться символичных результатов (отказ короля Владислава IV от любых претензий на российский престол). Подлинный успех пришел лишь через 20 лет. Поддержав восставший украинский народ во главе с гетманом Богданом Хмельницким, Россия тем самым сделала важнейшее решение второй половины XVII в. Присоединение Украины к России, согласно решению 1654 г., ознаменовало начало русско-польской войны 1654 – 1667 гг. Этот конфликт отличался большой интенсивностью и переменчивым успехом. Однако победа всё же досталась России. Согласно Андрусовскому перемирию 1667 г. Россия не только возвращала давно утерянные земли, но и закрепила за собой новые территориальные приобретения. Смоленщина, Левобережная Украина и Киев – «мать городов русских», были навсегда утеряны для Речи Посполитой. Россия получила желаемый реванш, и даже сверх этого. А для Польско-Литовского государства это означало окончательную потерю былого могущества и влияния.
Следует отметить, что Андрусовское перемирие имело долговременные последствия, поскольку устанавливало стабильную русско-польскую границу. Причём на многие годы. Граница по Днепру сохранила свою актуальность на сто с лишним лет, вплоть до второго раздела Речи Посполитой в 1793 г.
Начиная с конца 1670-х гг. происходит серьезный разворот в отношениях между Россией и Речью Посполитой: вместо вражды и постоянных попыток реванша до сотрудничества и союзнических отношений. Во многом это объясняется необходимостью объединить усилия для борьбы с могущественной Османской империей. Общий враг сблизил бывших противников, и в 1683 г. вместе с империей Габсбургов и Венецианской республикой они создали «Священную лигу», направленную против турецкой агрессии. Сотрудничество было довольно результативным. Османское вторжение было остановлено у стен Вены, Москва начала войну за выход к побережью Азовского моря, а Польша пережила военно-политический взлёт и укрепила свою государственность. Непосредственно союз Речи Посполитой и России стал возможен благодаря подписанию т.н. «Вечного мира» 1686 г., который в целом подтверждал ранее существующую границу по Днепру, за исключением Киева, который был окончательно закреплён за Россией.
Таким образом, на протяжении XVI – XVII вв. отношения России и Речи Посполитой прошли крайне извилистый путь: от противостояния и вражды до сотрудничества. Дальнейшие события XVIII в. лишь подтвердили, что сохранение стабильного мира в Восточной Европе возможно лишь при условии поддержания дружеских отношений между этими великими государствами.