Некоторые города продолжали своё существование со времён Римской империи (например, Лондон, Париж, Марсель, Страсбург и др.), другие возникли заново, особенно на территориях, не входивших в состав Римской империи (Прага, Краков и др.). Никакие территории Древнерусского государства не входили в состав Римской империи, потому все русские города возникли заново благодаря торговым путям (прежде всего, Волжскому и пути «из варяг в греки»).
Вначале все города были зависимыми, подчинялись светским или духовным феодалам. Некоторые и остались в таком статусе (Трир, Авиньон и др.), другие в результате коммунального движения получили самоуправление. Некоторые (прежде всего, итальянские, такие как Венеция, Генуя и др.) стали республиками. Это значит, что таким городам подчинялись и сельская округа, а порой и заморские территории, так что получались целые «империи» (генуэзские крепости были и в Крыму). Русские города в основном подчинялись князьям, хотя в некоторые из них (Киеве, Полоцке и др.) и усилились со временем вече, которые порой даже изгоняли князей. Исключением стал Новгород, который создал республику наподобие итальянских: вече управляло и самим городом, и собирало дань с очень значительных окрестных территорий. Позже из Новгородской выделилась так же организованная Псковская республика.