Удельные князья – обычно были ближайшими родственниками великого князя. Удельными княжествами на Руси в XII — XVI веках назывались территории, находившиеся во владении удельных князей. Они возникли еще во времена Древней Руси в период феодальной раздробленности. Чаще всего новые удельные княжества появлялись в результате земельных переделов, дарений и передачи в наследство. Формально удельные княжества находились под властью великого князя, но обычно имели свою монету, учреждения, власть, то есть являлись практически независимыми государствами. Появление удельных княжеств прекратилось в связи с образованием Русского централизованного государства. Последнее удельное княжество в Московском царстве — Угличское — было ликвидировано в 1591 году после смерти Дмитрия, сына Ивана IV Васильевича.