С такой оценкой в целом можно согласиться. Оба столетия Москвой правили Боярская дума и приказы (главы которых как правило заседали в этой же Боярской думе), в качестве совещательного использовался сословно-представительный Земский собор. Состав приказов немного различался, но эти ведомства периодически создавались, а выполнившие свою задачу - ликвидировали.
Другие дело, что в XVII веке в систему управления пришли гораздо более образованные управленцы, среди которых было не мало и дворян. Но органы управления, в которых они работали, были в целом те же.