Впервые кровеносная система появляется у кольчатых червей. Она замкнутого типа, кровь циркулирует только по сосудам и не смешивается с полостной жидкостью. Имеются два крупных продольных сосуда - спинной и брюшной, которые в сегментах связаны между собой кольцевыми сосудами. Сердца нет, его функции обычно выполняет пульсирующий спинной сосуд и несколько крупных кольцевых сосудов. По спинному сосуду кровь течёт от заднего конца тела к переднему, по брюшному - в обратном направлении.