- Первые воинские формирования с признаками регулярной армии появились в России в середине XVI века.
- В отличие от княжеских дружин и стрелецких полков, воины регулярных войск получали жалование на постоянной основе.
- Воинская служба регулировалась различными документами, в том числе «Уложением о службе».