Оборона Пскова в ходе Ливонской войны длилась почти полгода: с августа 1581 г. по февраль 1582 г. Польский король Стефан Баторий летом 1581 г. собрал многочисленное войско (не менее 60 тысяч человек) и начал поход вглубь территории Российского государства. Он хотел окончательно сокрушить русскую мощь и закончить войну на максимально выгодных для себя условиях. Однако на его пути стоял хорошо укрепленный Псков. Численность его защитников значительно уступала литовско-польским захватчикам. По разным подсчетам, город защищали не более 10-15 тысяч человек, большую часть которых составляло плохо вооруженное городское ополчение. Также вражеское войско обладало многочисленной артиллерией. Обороной Пскова руководил местный воевода – князь Иван Шуйский.
С первых дней осады псковичи продемонстрировали невиданную стойкость, мужество и патриотизм. Причем оборонялись не только воины, но и городские жители. Это означало, что перед лицом общего врага объединились представители всех сословий. Моральную и практическую помощь защитникам оказывало православное духовенство. Так, известным является тот факт, что в сентябре 1581 г. монахи Арсений из Печерского монастыря и Иона Наумов из Снетогорского монастыря, а также игумен Мартирий лично возглавили контратаку русских войск.
Король предполагал взять Псков за один день. Однако его планам не суждено было сбыться. Когда все атаки захватчиков были отбиты, они попытались сделать подкоп под крепостные стены и взорвать их. Успеха это не принесло. Смелость и смекалка псковичей превратила в прах все военные хитрости противника. В конце концов, Стефан Баторий, понеся большие потери, приказал круглосуточно обстреливать город из пушек. Однако многочисленные пожары и жертвы среди мирного населения не сломили боевой дух защитников Пскова. Поэтому в феврале 1582 г., поняв бесполезность дальнейшей осады, польско-литовские войска с позором отступили. Поход Стефана Батория вглубь российских земель полностью провалился.
Успешная оборона Пскова сыграла огромную роль в ходе Ливонской войны. Еще во время осады, посланники Стефана Батория начали мирные переговоры с Иваном Грозным. Они завершились подписанием Ям-Запольского мирного договора. Его условия были не слишком тяжелыми для России. Москва хоть и теряла все прежние завоевания в Ливонии и Литве, однако добилась возвращения Речью Посполитой Великих Луков и ряда других пограничных городов.