Под паломничестом традиционно понимают путешествия верующим к местам, имеющим особенное значение для определённой религии. Человека, совершающим такое путешествие называли паломником или пилигримом. Следует отметить, что для христиан первостепенное значение имела территория Палестины, поскольку именно здесь были расположены места, связанные с жизненным путём и деятельностью Иисуса Христа – река Иордан, города Назарет, Вифлием и конечно же – Иерусалим. Поэтому Палестину стали называть Святой землёй. Особенное значение имели места, связанные с распятием и воскрешением Христа – Гефсиманский сад, гора Голгофа, Гроб Господень. Они расположены или в самом Иерусалиме, или в его окресностях. Поэтому именно Иерусалим, начиная с IV в. и до нашего времени считается центром всех христианских паломников. Недаром захват Святой земли мусульманами в VII в. считался существенным ударом по престижу христианской веры.
Важными центрами паломничества также стали места, связанные с деятельностью апостолов, а также раннехристианских святых. Позже к ним добавились крупнейшие города, где были сооружены большие соборы. В эти соборы целенаправлено свозились мощи святых (например, апостола Петра или Андрея) и другие религиозные артефакты (чаще всего иконы). Прежде всего такими центрами были Рим, где был построен собор св. Петра (главный храм католической церкви), и Константинополь, где был воздвигнут собор св. Софии (главный храм православного христианства). Позже, начиная с XI – XII вв., практически в каждом европейском государстве сформировались свои местные центры паломничества. Во Франции ими стали Париж и Лурд, в Испании – Сантьяго-де-Компостела, в Англии – Кентербери и Йорк. В Древней Руси общепризнанным центром паломничества был Киев.
Для искренне верующих людей паломничество имело гораздо большее значение, чем просто путешествие. Они верили в то, что, прикоснувшись к нетленным мощам святых и животворящим иконам, или искупавшись в священной реке Иордан, получат прощение всех грехов, в в некоторых случаях – исцеление каких-то физических недугов и болезней. При этом пилигримов не останавливали огромные трудности, характерные для Средних веков: плохое состояние дорог (тем более, что большинство из них передвигалось пешком), частые нападения разбойников, голод и эпидемии (в процессе путешествия обыденным явлением были вспышки чумы, холеры или дизентерии). Для того, чтобы эффективно противостоять опасностям паломники чаще всего объединялись в большие группы, что позволяло им отбить нападение врага (среди пилигримов было немало рыцарей) или поддержать друг друга в случае необходимости. С возникновением духовно-рыцарских орденов в XII в. (в первую очередь, тамплиеров) безопасность паломников была отчасти решена.
Для Церкви паломничества тоже имели положительный результат. Массовость этого явления повышала авторитет христианства, наглядно демонстрируя, на какие жертвы и лишения готов пойти верующий. Духовенство также рассчитывало, что пилигримы способствуют распространению христианской религии за пределами Европы (прежде всего на Ближнем Востоке). Кроме того, церковные иерархи могли использовать такую глубокую религиозность средневековых жителей в своих целях. Например, организованные папой Урбаном ІІ Крестовые походы официально проводились именно в интересах паломников – для освобождения величайших христианских святынь от иноверцев-мусульман. Кроме того, далеко не последнюю роль играли корыстные интересы. На пути следования паломников, начали строиться постоялые дворы и гостиницы, нередко находящиеся под управлением Церкви. Похожие услуги могли оказывать и монастыри. Кроме того, центры паломничества быстро превращались в центры торговли, в которых помимо прочего была распространена продажа различных церковных атрибутов (иконок, ладанок, амулетов с частицами Животворящего креста и т.п.). Это тоже приносило хороший доход. Одним словом, на пилигримах Церковь могла неплохо заработать.
Подводя итоги, следует упомянуть, что средневековые паломничества также выполняли важную познавательную функцию. Они позволяли невежественным и неграмотным людям того времени, кругозор которых чаще всего оканчивался соседними деревнями и городами, больше узнать об окружающем их мире. В перспективе это существенно способствовало развитию географических знаний, и в частности привело к развитию картографии.